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    610章 无人机研发中心！ (第2/3页)

要知道飞行器当前总共十多个个状态，由于飞行器本身是一种不稳定系统，要对各个电机的=旋翼系统动力和飞行舵面进行超高频率地不断调整和动力分配，才能实现稳定和飞行，即使放开摇杆让飞行器自主飞行，也需要飞控持续监控这十多个状态，并进行一系列“串级控制”，才能做到稳定飞行。

    这一点在普通人看起来很简单，但飞控系统里面的运算其实是非常复杂的，就算无人机有了高精度的传感器，但是在实际飞行中，这些传感器测量的数据都会产生一定的误差，并可能受到环境的干扰，从而影响状态估计的精度。

    为了保障飞行性能，就需要充分利用各传感器数据共同融合出具有高可信度的飞机的十多个状态，获得更精准的状态测量，也叫做组合导航技术。

    而且梅溪湖大学人工智能研究院也是承担了机器视觉系统的研发任务，这套系统立体视觉系统可根据连续图像计算出物体的三维位置，除了避障功能以外还能提供定位与测速，这套系统已经出来了样品，正在进行测试中，而牵头的正是吴汤恩带领的研发小组。

    张弘为了提高无人机的感知能力和飞行性能，也是采用了梅溪湖大学的一套人工智能算法，对导航和飞行控制算法进行系统重构，增加新的软件模块与架构，通过仿真模拟，这套算法表现得十分稳定，就算是多个传感器出现了故障，视觉系统可以接替gps提供定位与测速，让无人机实现稳定的飞行。

    这套飞控系统控制算法为无人机的飞行和操控带来了很高的控制品质，张弘在设计飞控的时候也是考虑到了飞行器失去动力、突然受到撞击、突加负重或被其他外力干扰后出现的很多极端状况，也是设计了一定的干扰补偿器对各种干扰进行逼近和补偿，提高了这套闭环系统的鲁棒性。

    这套飞控系统的内循环设定在了60hz，1秒刷新60次，这个已经接近战斗机的内循环速度了，在内循环的速度的控制上非常考验功夫，如

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